Georg Friedrich Händel wurde nach seinem Erfolg von Agrippina in Venedig von Charles Montagu, dem Earl of Manchester an den englischen Hof geladen. 1710 reiste der 25-jährige nach London, blieb fast ein ganzes Jahr und fuhr mit Rinaldo nebenbei seinen zu Lebzeiten größten Opernerfolg ein. Diese umjubelte Uraufführung am Queen’s Theatre im Februar 1711 war maßgeblich dafür verantwortlich, dass Händel später die britische Metropole zu seiner Wahlheimat erkor. Glaubt man dem Librettisten Giacomo Rossi, so wurde die „ganze Oper durch dieses erstaunliche Genie in nur zwei Wochen in Musik gesetzt, und dies in größter Vollkommenheit.“ Und Händel arbeitete fürwahr schnell, nutzte aber auch – Pragmatiker durch und durch – das beliebte Parodieverfahren: Er entlehnte für Rinaldo etwa 15 Musiknummern aus vorangegangenen Kompositionen und versah sie mit dem neuen Text. Viele der schönsten Stellen, die Händel bis dato zu Papier brachte, versammelte er in seiner Einstandsoper für London, sodass Rinaldo auch heute noch ein wahres musikalisches Feuerwerk ist. Aber auch an der Szenerie wurde bei der Premiere nicht gespart: Lebende Spatzen (nicht zur Freude aller) und ein brennender Wagen Armidas begeisterten das Publikum. Im Kampf um Jerusalem hat General Goffredo seinem besten Krieger Rinaldo die Hand seiner Tochter Almirena als Siegesprämie versprochen. Die Zauberin Armida, die auf Seiten Argantes, des Herrschers über Jerusalem, kämpft, raubt Almirena aus den Armen Rinaldos. Beim Versuch seine Braut zu befreien, gerät auch er in Gefangenschaft – Sirenen rauben ihm die Sinne, und Armida bringt ihn an den gleichen Ort, an dem sie Almirena gefangen hält.

Sie entbrennt in leidenschaftlicher Liebe zu dem Helden, muss aber erkennen, dass ihre Zuneigung nicht erwidert wird. Sie schwankt zwischen Liebe und Hass. Auch Argante ist berührt von Almirena und vergisst seine  Feindschaft zu Goffredo. Zunächst können Armidas Gefangene gerettet werden, jedoch müssen sich Rinaldo und Almirena schon bald wieder trennen, da Rinaldo seinen Auftrag erfüllen muss. Trotz intensiver Rachepläne von Armida und Argante bleibt Rinaldo – und damit das christliche Heer – siegreich.